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　　德國KUKA機器人編程知識之程序結構

　　機器人程序的結構和組成

　　程序流程控制,除了純運動指令和通訊指令(切換和等待功能)之外,在機器人程序中還有大量用于控制程序流程的程序.其中 包括:

　　1.循環|循環是控制結構.它不斷重復執行指令塊指令,直至出現終止條件.

　　無限循環

　　計數循環

　　當型和直到型循環

　　2.分支|使用分支后,便可以只在特定的條件下執行程序段.

　　條件分支

　　多分支結構

　　無限循環:在無限循環中無止境地重復指令段.然而,卻可通過一個提前出現的中斷(含EXIT功能)退出循環語句.

　　程序流程圖:無限循環

　　LOOP指令舉例:

　　無EXIT:永久執行對P1和P2的運動指令

　　帶EXIT:一直執行對P1和P2的運動指令,直到輸入端30切換到True

　　計數循環:用計數循環(FOR循環語句)可使指令重復定義的次數.循環的次數借助與一個計數變量控制

　　程序流程圖:FOR循環語句

　　一個FOR循環語句舉例:將輸出端1至5依次切換到TRUE.用整數(Integer)變量i來對一個循環語句內的循環進行計數.

　　當型循環:WHILE循環是一種當型或者先判斷型循環,這種循環會在執行循環的指令部分前先判斷終止條件是否成立.

　　WHILE程序流程圖

　　WHILE循環示例:輸出端17被切換為TRUE,而輸出端18被切換為False,并且機器人移入home位置,但僅當循環開始時就已滿足條件(輸入端22為TRUE)時才成立.

　　直到型循環:REPEAT循環是一種直到型或者效驗循環,這種循環會在第一次執行完循環的指令部分后才回檢測終止條件.

　　程序流程圖:REPEAT循環

　　REPEAT循環示例:輸出端17被切換為TRUE,而輸出端18被切換為False,并且機器人移入home位置,這時才會檢測條件.

　　程序分支

　　條件性分支:條件性分支(IF語句)由一個條件和兩個指令部分組成.如果滿足條件,則可處理第一個指令.如果未滿足條件,則執行第二個指令.

　　但是,對IF語句也有替代方案:

　　1.在誒二個指令部分可以省去:無ELSE的IF語句.由此,當不滿足條件時緊跟在分支后便繼續執行程序.

　　2.多個IF語句可相互嵌套(多重分支):問詢被依次處理,知道有一個條件得到滿足.

　　程序流程圖:IF分支

　　IF語句舉例:如果滿足條件(輸入端30必須為True),則機器人運動到點P3,否則到點P4

　　多分支結構:一個Switch分支語句是一個分配器或多路分支.此處首先分析一個表達式.然后,該表達式的值與一個案例段(CASE)的值進行比較.值一致時執行相應案例的指令.

　　程序流程圖:Switch結構

　　對帶有名稱”狀態”的整數變量(Integer),首先要檢查其值.如果變量的值為1,則執行案例1(CASE1):機器人運動到點5.如果變量的值為2.則執行案例2(CASE2):德國KUKA機器人運動到點P6.如果變量的值未在任何案例中列出(在該例中為1和2以外的值),則將執行默認分支:故障信息.